Кинетическая энергия манипулятора

Тип работы:
Контрольная
Предмет:
Физика


Узнать стоимость

Детальная информация о работе

Выдержка из работы

КИНЕМАТИКА

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:

; ;

По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М

СТАТИКА

Дано:

ц1=-30

Fx=4 H

l1=0,6 м

S0=1 см2

ц2=-75

Fy=6 H

l2=0,6 м

с(стали)=7,8 г/см3

Fz=2 H

l3=0,4 м

g=10 м/с2

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

ДИНАМИКА

Дано:

l1=0,6 м

m1=0,468 кг

t=2c

l2=0,6 м

m2=0,468 кг

l3=0,4 м

m3=0,312 кг

g=10 м/с2

m=0,5 кг

n=2 — число степеней свободы

— Уравнения Лагранжа 2 рода

Определим кинетическую энергию манипулятора

, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

Вычисляем частные производные

Вычисляем обыкновенные производные по времени

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.

1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода

ПоказатьСвернуть
Заполнить форму текущей работой