Моделирование движения парашютиста

Тип работы:
Курсовая
Предмет:
Физико-математические науки


Узнать стоимость

Детальная информация о работе

Выдержка из работы

БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

РЕСПУБЛИКАНСКИЙ ИНСТИТУТ ИННОВАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

КАФЕДРА ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

Курсовая работа

Дисциплина «Математическое моделирование»

Тема: «Моделирование движения парашютиста»

Минск 2008

Содержание

  • Введение
  • 1. Свободное падение тела с учетом сопротивления среды
  • 2. Формулировка математической модели и ее описание.
  • 3. Описание программы исследования с помощью пакета Simulink
  • 4. Решение задачи программным путем
  • Список использованных источников

Введение

Формулировка проблемы:

Катапульта выбрасывает манекен человека с высоты 5000 метров. Парашют не раскрывается, манекен падает на землю. Оценить скорость падения в момент удара о землю. Оценить время достижения манекеном предельной скорости. Оценить высоту, на которой скорость достигла предельного значения. Построить соответствующие графики, провести анализ и сделать выводы.

Цель работы:

Научиться составлять математическую модель, решать дифференциальные уравнения программными средствами (используется язык технических вычислений MatLAB 7. 0, пакет расширения Simulink) и анализировать полученные данные о математической модели.

1. Свободное падение тела с учетом сопротивления среды

При реальных физических движениях тел в газовой или жидкостной среде трение накладывает огромный отпечаток на характер движения. Каждый понимает, что предмет, сброшенный с большой высоты (например, парашютист, прыгнувший с самолета), вовсе не движется равноускоренно, так как по мере набора скорости возрастает сила сопротивления среды. Даже эту, относительно несложную, задачу нельзя решить средствами «школьной» физики: таких задач, представляющих практический интерес, очень много. Прежде чем приступать к обсуждению соответствующих моделей, вспомним, что известно о силе сопротивления.

Закономерности, обсуждаемые ниже, носят эмпирический характер и отнюдь не имеют столь строгой и четкой формулировки, как второй закон Ньютона. О силе сопротивления среды движущемуся телу известно, что она, вообще говоря, растет с ростом скорости (хотя это утверждение не является абсолютным). При относительно малых скоростях величина силы сопротивления пропорциональна скорости и имеет место соотношение, где определяется свойствами среды и формой тела. Например, для шарика -- это формула Стокса, где -- динамическая вязкость среды, r -- радиус шарика. Так, для воздуха при t = 20 °C и давлении 1 атм = 0,0182 H.c. м-2 для воды 1,002 H.c. м-2, для глицерина 1480 H.c. м-2.

Оценим, при какой скорости для падающего вертикально шара сила сопротивления сравняется с силой тяжести (в движение станет равномерным).

Имеем

или

(1)

Пусть r= 0,1 м, = 0,8 кг/м (дерево). При падении в воздухе м/с, в воде 17 м/с, в глицерине 0,012 м/с.

На самом деле первые два результата совершенно не соответствуют действительности. Дело в том, что уже при гораздо меньших скоростях сила сопротивления становится пропорциональной квадрату скорости:. Разумеется, линейная по скорости часть силы сопротивления формально также сохранится, но если, то вкладом можно пренебречь (это конкретный пример ранжирования факторов). О величине k2 известно следующее: она пропорциональна площади сечения тела S, поперечного по отношению к потоку, и плотности среды и зависит от формы тела. Обычно представляют k2 = 0,5сS, где с -- коэффициент лобового сопротивления -- безразмерен. Некоторые значения с (для не очень больших скоростей) приведены на рис. 1.

При достижении достаточно большой скорости, когда образующиеся за обтекаемым телом вихри газа или жидкости начинают интенсивно отрываться от тела, значение с в несколько раз уменьшается. Для шара оно становится приблизительно равным 0,1. Подробности можно найти в специальной литературе.

Вернемся к указанной выше оценке, исходя из квадратичной зависимости силы сопротивления от скорости.

Имеем

или

(2)

для шарика

(3)

Диск

Полусфера

Полусфера

Шар

Каплевидное тело

Каплевидное тело

с = 1,11

с = 1,33

с = 0,55

с = 0,4

с = 0,045

с = 0,01

Рис 1. Значения коэффициента лобового сопротивления для некоторых тел, поперечное сечение которых имеет указанную на рисунке форму

Примем r = 0,1 м, =0,8. 103 кг/м3 (дерево). Тогда для движения в воздухе (= 1,29 кг/м3) получаем 18 м/с, в воде (= 1. 103 кг/м3) 0,65 м/с, в глицерине (= 1,26. 103 кг/м3) 0,58 м/с.

Сравнивая с приведенными выше оценками линейной части силы сопротивления, видим, что для движения в воздухе и в воде ее квадратичная часть сделает движение равномерным задолго до того, как это могла бы сделать линейная часть, а для очень вязкого глицерина справедливо обратное утверждение. Рассмотрим свободное падение с учетом сопротивления среды. Математическая модель движения -- уравнение второго закона Ньютона с учетом двух сил, действующих на тело: силы тяжести и силы сопротивления среды:

(4)

Движение является одномерным; проецируя векторное уравнение на ось, направленную вертикально вниз, получаем

(5)

Вопрос, который мы будем обсуждать на первом этапе, таков: каков характер изменения скорости со временем, если все параметры, входящие в уравнение (7) заданы? При такой постановке модель носит сугубо дескриптивный характер. Из соображений здравого смысла ясно, что при наличии сопротивления, растущего со скоростью, в какой-то момент сила сопротивления сравняется с силой тяжести, после чего скорость больше возрастать не будет. Начиная с этого момента,, и соответствующую установившуюся скорость можно найти из условия =0, решая не дифференциальное, а квадратное уравнение. Имеем

(6)

(второй -- отрицательный -- корень, естественно, отбрасываем). Итак, характер движения качественно таков: скорость при падении возрастает от до. Как и по какому закону — это можно узнать, лишь решив дифференциальное уравнение (7).

Однако даже в столь простой задаче мы пришли к дифференциальному уравнению, которое не относится ни к одному из стандартных типов, выделяемых в учебниках по дифференциальным уравнениям, допускающих очевидным образом аналитическое решение. И хотя это не доказывает невозможность его аналитического решения путем хитроумных подстановок, но они не очевидны. Допустим, однако, что нам удастся найти такое решение, выраженное через суперпозицию нескольких алгебраических и трансцендентных функций — а как найти закон изменения во времени перемещения? Формальный ответ прост:

(7)

но шансы на реализацию этой квадратуры уже совсем невелики. Дело в том, что класс привычных нам элементарных функций очень узок, и совершенно обычна ситуация, когда интеграл от суперпозиции элементарных функций не может быть выражен через элементарные функции в принципе. Математики давно расширили множество функций, с которыми можно работать почти так же просто, как с элементарными (т. е. находить значения, различные асимптотики, строить графики, дифференцировать, интегрировать). Тем, кто знаком с функциями Бесселя, Лежандра, интегральными функциями и еще двумя десятками других, так называемых специальных функций, легче находить аналитические решения задач моделирования, опирающихся на аппарат дифференциальных уравнений. Однако даже получение результата в виде формулы не снимает проблемы представления его в виде, максимально доступном для понимания, чувственного восприятия, ибо мало кто может, имея формулу, в которой сопряжены логарифмы, степени, корни, синусы и тем более специальные функции, детально представить себе описываемый ею процесс — а именно это есть цель моделирования.

В достижении этой цели компьютер -- незаменимый помощник. Независимо от того, какой будет процедура получения решения — аналитической или численной, -- задумаемся об удобных способах представления результатов. Разумеется, колонки чисел, которых проще всего добиться от компьютера (что при табулировании формулы, найденной аналитически, что в результате численного решения дифференциального уравнения), необходимы; следует лишь решить, в какой форме и размерах они удобны для восприятия. Слишком много чисел в колонке быть не должно, их трудно будет воспринимать, поэтому шаг, с которым заполняется таблица, вообще говоря, гораздо больше шага, с которым решается дифференциальное уравнение в случае численного интегрирования, т. е. далеко не все значения и, найденные компьютером, следует записывать в результирующую таблицу (табл. 2).

Таблица 2

Зависимость перемещения и скорости падения от времени (от 0 до 15 с)

t (c)

S (m)

(м/с)

t (c)

S (m)

(м/с)

0

1

2

3

4

5

6

7

0

4. 8

18. 7

40. 1

66. 9

97. 4

130. 3

164. 7

0

9,6

17,9

24,4

28,9

31,9

33,8

35,0

8

9

10

11

12

13

14

15

200. 1

235. 9

272. 1

308. 5

345. 0

381. 5

418. 1

454. 7

35. 6

36. 0

36. 3

36. 4

36. 5

36. 6

36. 6

36. 6

Кроме таблицы необходимы графики зависимостей и; по ним хорошо видно, как меняются со временем скорость и перемещение, т. е. приходит качественное понимание процесса.

Еще один элемент наглядности может внести изображение падающего тела через равные промежутки времени. Ясно, что при стабилизации скорости расстояния между изображениями станут равными. Можно прибегнуть и к цветовой раскраске -- приему научной графики, описанному выше.

Наконец, можно запрограммировать звуковые сигналы, которые подаются через каждый фиксированный отрезок пути, пройденный телом -- скажем, через каждый метр или каждые 100 метров -- смотря по конкретным обстоятельствам. Надо выбрать интервал так, чтобы вначале сигналы были редкими, а потом, с ростом скорости, сигнал слышался все чаще, пока промежутки не сравняются. Таким образом, восприятию помогают элементы мультимедиа. Поле для фантазии здесь велико.

Приведем конкретный пример решения задачи о свободно падающем теле. Герой знаменитого фильма «Небесный тихоход» майор Булочкин, упав с высоты 6000 м в реку без парашюта, не только остался жив, но даже смог снова летать. Попробуем понять, возможно, ли такое на самом деле или же подобное случается только в кино. Учитывая сказанное выше о математическом характере задачи, выберем путь численного моделирования. Итак, математическая модель выражается системой дифференциальных уравнений.

(8)

Разумеется, это не только абстрактное выражение обсуждаемой физической ситуации, но и сильно идеализированное, т. е. ранжирование факторов перед построением математической модели произведено. Обсудим, нельзя ли произвести дополнительное ранжирование уже в рамках самой математической модели с учетом конкретно решаемой задачи, а именно -- будет ли влиять на полет парашютиста линейная часть силы сопротивления и стоит ли ее учитывать при моделировании.

Так как постановка задачи должна быть конкретной, мы примем соглашение, каким образом падает человек. Он опытный летчик и наверняка совершал раньше прыжки с парашютом, поэтому, стремясь уменьшить скорость, он падает не «солдатиком», а лицом вниз, «лежа», раскинув руки в стороны. Рост человека возьмем средний -- 1,7 м, а полуобхват грудной клетки выберем в качестве характерного расстояния -- это приблизительно 0,4 м. для оценки порядка величины линейной составляющей силы сопротивления воспользуемся формулой Стокса. Для оценки квадратичной составляющей силы сопротивления мы должны определиться со значениями коэффициента лобового сопротивления и площадью тела. Выберем в качестве коэффициента число с=1,2 как среднее между коэффициентами для диска и для полусферы (выбор дня качественной оценки правдоподобен). Оценим площадь: S = 1,7 • 0,4 = 0,7(м2).

В физических задачах на движение фундаментальную роль играет второй закон Ньютона. Он гласит, что ускорение, с которым движется тело, прямо пропорционально действующей на него силе (если их несколько, то равнодействующей, т. е. векторной сумме сил) и обратно пропорционально его массе:

.

Так для свободно падающего тела под действием только собственной массы закон Ньютона примет вид:

Или в дифференциальном виде:

Взяв интеграл от этого выражения, получим зависимость скорости от времени:

Если в начальный момент V0 = 0, тогда.

Далее определим зависимость высоты от времени, для чего проинтегрируем последнее выражение.

.

Выясним, при какой скорости сравняются линейная и квадратичная составляющие силы сопротивления. Обозначим эту скорость Тогда

или

Ясно, что практически с самого начала скорость падения майора Булочкина гораздо больше, и поэтому линейной составляющей силы сопротивления можно пренебречь, оставив лишь квадратичную составляющую.

После оценки всех параметров можно приступить к численному решению задачи. При этом следует воспользоваться любым из известных методов интегрирования систем обыкновенных дифференциальных уравнений: методом Эйлера, одним из методов группы Рунге -- Кутта или одним из многочисленных неявных методов. Разумеется, у них разная устойчивость, эффективность и т. д. -- эти сугубо математические проблемы здесь не обсуждаются.

Вычисления производятся до тех пор, пока не опустится на воду. Примерно через 15 с после начала полета скорость становится постоянной и остается такой до приземления. Отметим, что в рассматриваемой ситуации сопротивление воздуха радикально меняет характер движения. При отказе от его учета график скорости, изображенный на рисунке 2, заменился бы касательной к нему в начале координат.

Рис. 2. График зависимости скорости падения от времени

2. Формулировка математической модели и ее описание

парашютист падение сопротивление математическая модель

При построении математической модели необходимо соблюдение следующих условий:

— манекен массой 50 кг соответственно падают в воздухе с плотностью 1,225 кг/м3;

— на движение влияют только силы линейного и квадратичного сопротивления;

— площадь сечения тела S=0.4 м2;

Тогда для свободно падающего тела под действием сил сопротивления закон Ньютона примет вид:

,

где a — ускорение тела, м/с2,

m — его масса, кг,

g — ускорение свободного падения на земле, g = 9,8 м/с2,

v — скорость тела, м/c,

k1 — линейный коэффициент пропорциональности, примем k1 = в = 6рмl (м — динамическая вязкость среды, для воздуха м = 0,0182 Н.с. м-2; l — эффективная длина, примем для среднестатистического человека при росте 1,7 м и соответствующем обхвате грудной клетки l = 0,4 м),

k2 — квадратичный коэффициент пропорциональности. K2 = б = С2сS. В данном случае достоверно можно узнать лишь плотность воздуха, а площадь манекена S и коэффициент лобового сопротивления С2 для него определить сложно, можно воспользоваться полученными экспериментальными данными и принять K2 = б = 0,2.

Тогда получим закон Ньютона в дифференциальном виде:

Так как

Тогда можно составить систему дифференциальных уравнений:

Математическая модель при падении тела в гравитационном поле с учетом сопротивления воздуха выражается системой из двух дифференциальных уравнений первого порядка.

3. Описание программы исследования с помощью пакета Simulink

Для имитационного моделирования движения парашютиста в системе MATLAB используем элементы пакета расширения Simulink. Для задания величин начальной высоты — H_n, конечной высоты — H_ k, числа — pi, м — динамическая вязкость среды — my, обхват — R, массе манекена m, коэффициент лобового сопротивления — c, плотность воздуха — ro, площадь сечения тела — S, ускорение свободного падения — g, начальная скорость — V_n используем элемент Constant находящийся в Simulink/Sources (рисунок 3).

Рисунок 3. Элемент Constant

Для операции умножения используем блок Product, находящийся в Simulink/Math Operations/Product (рисунок 4).

Рисунок. 4

Для ввода k1 — линейного коэффициента пропорциональности и k2 — квадратичного коэффициента пропорциональности используем элемент Gain, находящийся в Simulink/Math Operations/Gain (Рисунок. 5.)

Рисунок. 5

Для интегрирования — элемент Integrator. Находящийся в Simulink/Continuous/Integrator. Рисунок. 6.

Рисунок. 6

Для вывода информации используем элементы Display и Scope. Находящиеся в Simulink/Sinks. (Рисунок. 7)

Рисунок. 7

Математическая модель для исследования с использованием вышеперечисленных элементов, описывающая последовательный колебательный контур приведена на рисунке 8.

Рисунок. 8

Программа исследований

1. Исследование графика зависимости высоты от времени и скорости от времени масса парашютиста равна 50 кг.

Рисунок 9

Из графиков видно, что при расчете падения парашютиста массой 50 кг, следующие данные: максимальная скорость равна 41,6 м/с и время равно 18с, и должна достигаться через 800 м падения, т. е. в нашем случае на высоте около 4200 м.

Рисунок. 10

2. Исследование графика зависимости высоты от времени и скорости от времени масса парашютиста равна 100 кг.

Рисунок 11

Рисунок 12

С массой парашютиста 100 кг.: максимальная скорость равна 58 м/с и время равно 15с, и должна достигаться через 500 м падения, т. е. в нашем случае на высоте около 4500 м. (рисунок. 11., рисунок. 12).

Выводы по полученным данным, которые справедливы для манекенов, отличающихся только массой, но с одинаковыми размерами, формой, типом поверхности и другими параметрами, определяющими внешний вид объекта.

Легкий манекен при свободном падении в гравитационном поле с учетом сопротивления среды достигает меньшей предельной скорости, но за меньший промежуток времени и, естественно, при одинаковой начальной высоте — в более низкой точке траектории, чем тяжелый манекен.

Чем тяжелее манекен, тем быстрее он достигнет земли.

4. Решение задачи программным путем

М-файл функции parashut. m:

%Функция моделирования движения парашютиста

function dhdt=parashut (t, h)

global k1 k2 g m

% система ДУ первого порядка

dhdt (1,1)= -h (2);

dhdt (2,1)=(m*g-k1*h (2)-k2*h (2)*h (2))/m

М-файл вывода результатов parashutist. m:

% Моделирование движения парашютиста

% Васильцов С. В.

clc

global h0 g m k1 k2 a

% k1-линейный коэффициент пропорциональности, определяющийся свойствами среды и формой тела. Формула Стокса.

k1=6*0. 0182*0. 4;

%k2-квадратичный коэффициент пропорциональности, пропорционален площади сечения тела, поперечного по

%отношения к потоку, плотности среды и зависит от формы тела.

k2=0. 5*1. 2*0. 4*1. 225

g=9. 81; % ускорение свободного падения

m=50; % масса манекена

h0=5000; % высота

[t h]= ode45(@parashut,[0 200],[h0 0])

r=find (h (:, 1)>=0);

s=length®;

b=length (t);

h (s+1: b:)=[];

t (s+1: b:)=[];

a=g-(k1*-h (:, 2)+k2*h (, 2). *h (, 2))/m % вычисляем ускорение

% Построение графика зависимости высоты от времени

subplot (3,1,1), plot (t, h (:, 1),'LineWidth', 1,'Color','r'), grid on;

xlabel ('t, c'); ylabel ('h (t), m');

title ('График зависимости высоты от времени', 'FontName', 'Arial','Color','r','FontWeight','bold');

legend ('m=50 kg')

% Построение графика зависимости скорости от времени

subplot (3,1,2), plot (t, h (:, 2),'LineWidth', 1,'Color','b'), grid on;

xlabel ('t, c');

ylabel ('V (t), m/c');

Title ('График зависимости скорости от времени', 'FontName', 'Arial','Color','b','FontWeight','bold');

legend ('m=50 kg')

% Построение графика зависимости ускорения от времени

subplot (3,1,3), plot (t, a,'-','LineWidth', 1,'Color','g'), grid on;

text (145, 0,'t, c');

ylabel ('a (t), m/c2');

Title ('График зависимости ускорения от времени', 'FontName', 'Arial','Color','g','FontWeight','bold');

legend ('m=50 kg')

Экранная форма вывода графиков.

Список использованных источников

1. Вся физика. Е. Н. Изергина. — М.: ООО «Издательство «Олимп», 2001. — 496 с.

2. Касаткин И. Л. Репетитор по физике. Механика. Молекулярная физика. Термодинамика/ Под ред. Т. В. Шкиль. — Ростов Н/Д: изд-во «Феникс», 2000. — 896 с.

3. Компакт-диск «Самоучитель MathLAB». ООО «Мультисофт», Россия, 2005.

4. Методические указания к Курсовой работе: дисциплина Математическое моделирование. Движение тела при учете сопротивления среды. — Минск. РИИТ БНТУ. Кафедра И Т, 2007. — 4 с.

5. Решение систем дифференциальных уравнений в Matlab. Дубанов А. А. [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http: //rrc. dgu. ru/res/exponenta/ educat/systemat/dubanov/index. asp. htm;

6. Энциклопедия д.д. Физика. Т. 16. Ч.1. с. 394 — 396. Сопротивление движению и силы трения. А. Гордеев. /Глав. ред. В. А. Володин. — М. Аванта+, 2000. — 448 с.

7. Matlab Function Reference [Электронный ресурс]. — Режим доступа: http: //matlab. nsu. ru/Library/Books/Math/MATLAB/help/techdoc/ref/.

ПоказатьСвернуть
Заполнить форму текущей работой