Разработка исполнительного органа манипулятора

Тип работы:
Курсовая
Предмет:
Механика
Страниц:
84

2200 Купить готовую работу
Узнать стоимость

Детальная информация о работе

Содержание

1 Аналитический обзор проектирования манипуляторов

1.1 Классификация промышленных роботов

1.2 Основные компоновочные схемы манипуляторов

1.3 Приводы промышленных роботов

1.4 Управление промышленными роботами

1.5 Классификация устройств управления

1.6 Датчики промышленных роботов

1.7 Промышленные роботы в современном производстве

2 Задание

2.1 Решение прямой и обратной задач кинематики.

2.2 Выбор системы координат

2.3 Решение прямой задачи кинематики

2.4 Решение прямой задачи кинематики

3 Основные кинематические соотношения

3.1 Относительная угловая скорость

3.2 Относительная линейная скорость

3.3 Абсолютная угловая скорость

3.4 Абсолютная линейная скорость

3.5 Абсолютное угловое ускорение

4 Получение уравнения динамики исполнительного механизма

4.1 Определение массы звеньев

4.2 Определение моментов инерции звеньев

4. 3Вычисление матрицы А (q)

4. 4Вычисление матрицы D (q)

5 Выбор двигателей

5.1 Расчет привода

5.2 Выбор двигателей

6 Моделирование

6.1 Синтез алгоритма стабилизации

6.2 Моделирование первого канала

6.2 Моделирование второго канала

6. 3Моделирование третьего канала

6.4 Моделирования общей системы

Заключение

Приложение, А — Разработка функциональной схемы

Приложение Б — Разработка принципиальной электрической схемы

Приложение В — Чертеж общего вида

Список литературы

1. Материалы лекций СПбГУ ИТМО

2. Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. — 400 с., ил.

3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. — М.: Мир, 1989. — 624 с., ил.

4. Мирошник И. В. Теория автоматического управления. Нелинейные системы.- СПб. :Питер, 2005. -292с.

Заполнить форму текущей работой