Динамические процессы взаимодействия элементов автоматизированных комплексов

Тип работы:
Диссертация
Предмет:
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
Страниц:
156


Узнать стоимость новой

Детальная информация о работе

Выдержка из работы

Актуальность работы. Современное производство развивается в направлении создания автоматизированных технологических комплексов, в составе которых имеется оборудование, в том числе промышленные роботы, взаимодействующие между собой. В автоматизированных комплексах используются загрузочные, подающие, ориентирующие устройства и механизмы. Общей проблемой повышения эффективности использования таких комплексов является обеспечение надежности и безопасности работы при высоких рабочих скоростях, что предполагает достаточно детализированную отработку конструкторско-технологических решений, опирающихся на анализ и учёт многочисленных факторов динамической природы.

Динамика и прочность машин, как направление научных исследований, становится в этом плане инструментом поиска, обоснования и расчёта новых технических решений на основе методов теории систем, теоретической механики, теории механизмов и машин, теории колебаний, теории управления, вычислительной математики.

Работа технических устройств в автоматизированном машинном комплексе, регламентирование во времени и движениях в пространстве реализуются через динамическое взаимодействие, контакты с заготовками и деталями, приспособлениями, элементами оборудования. Такие динамические взаимодействия часто сопровождаются ударными и вибрационными явлениями, что приводит к снижению уровня точности движений рабочих органов, позиционирования деталей, появлению отказов из-за выхода параметров процессов за определенные рамки. Поэтому разработка математических моделей взаимодействия, обоснование и выбор рациональных схем автоматизированных комплексов, динамические расчеты в обоснование эффективной работы можно отнести к современным и актуальным направлениям развития динамики, прочности машин, приборов и аппаратуры.

Сложность робототехнических комплексов (РТК), точнее сложность промышленных роботов, создает определенные трудности в обеспечении быстропротекающих процессов, что стимулирует поиск и разработку новых технических решений. В частности, такие подходы основаны на возможностях рациональной компоновки РТК из достаточно простых элементов. Однако, их взаимодействие должно быть специальным образом организовано. Автором при построении сборочных РТК предлагается оригинальное решение для обеспечения точности позиционирования деталей в технологических процессах, предполагающих контакты с приспособлениями-спутниками через специальное взаимодействие схвата робота с копиром.

Использование копира для обеспечения контакта со схватом робота и организация движения в контакте позволяют снизить требования к числу степеней свободы и возможностям системы управления движением. По-существу, копир (а он может быть и управляемым) выполняет роль своеобразного «поводыря «, который организует движение схвата промышленного робота (ПР) на завершающем этапе технологического процесса. Динамическое взаимодействие определяется условиями контакта специального приспособления на схвате ПР и копира- такое движение должно быть безотрывным, исключающим возможность самозаклинивания и обладать определёнными заданными кинематическими параметрами.

Развивая подобный подход, можно выйти на построение нового класса автоматизированных комплексов (например, сборочных РТК), в которых будет реализована схема взаимодействия промышленных роботов через специальные устройства, организующие заключительные движения. В этом случае элементы РТК могут состоять из устройств достаточно простого вида, иметь 2−3 степени свободы с возможностями работы с высокими рабочими скоростями.

Обеспечение в процессе работы контактных взаимодействий, согласованных действий и их координация необходимы при разработке алгоритмов управления движением, расчёте конструктивных параметров ПР, оценке упругих колебаний роботов.

Целью диссертационной работы является развитие новых подходов в построении автоматизированных комплексов на основе использования в их составе элементов упрощенной структуры, взаимодействующих между собой для обеспечения эффективности заключительных этапов сборочных технологических процессов.

Для достижения цели автором предлагается решение следующих задач:

1. Предложить и обосновать оригинальные схемы построения сборочных роботизированных комплексов, использующих кинематическое взаимодействие схвата промышленного робота с направляющим устройством (копиром).

2. Разработать методы математического моделирования в решении специфических задач динамики взаимодействия элементов РТК.

3. Развить научные основы и научно-методические обоснования в задачах оценки динамических свойств манипуляционных систем в зонах контакта схвата, детали и приспособления.

4. Предложить и разработать технические средства управления уровнем упругих колебаний элементов ПР и РТК.

Научная новизна работы связана с разработкой новых подходов в построении машинных комплексов, в которых в последовательной схеме технологических процессов сборки на заключительном этапе используются специальные приемы контактного взаимодействия рабочих органов, снижающие с одной стороны требования к сложности промышленных роботов, а с другой стороны, обеспечивающие приемлемые в динамическом отношении условия работы оборудования. Предлагаются оригинальное техническое решение, математические модели, аналитические соотношения, представляющие в целом реализацию системного формирования научного обоснования методов проектирования и расчета.

Методы исследований. В теоретических исследованиях использовались методы теоретической механики, теории механизмов и машин, теории колебаний, теории управления, вычислительной математики.

Практическая значимость работы заключается в упрощении конструкции и удешевлении робота, повышении точности позиционирования на заключительном этапе технологического процесса и увеличении производительности. Новизна технического решения подтверждена патентом.

Достоверность результатов исследований подтверждается результатами численных расчетов, сопоставлением с результатами, полученными в аналогичных ситуациях другими исследованиями, обсуждением полученных результатов на научных конференциях и при решении задач, связанных с внедрением разработок в ряде организаций: Читинском машиностроительном заводе, ОАО «Ангарском опытно-конструкторском бюро автоматики& raquo-, Иркутском авиационном заводе-филиале ОАО НПК & laquo-Иркут»-, Институте нефте-и углехимического синтеза ИГУ, Улан-Удэнском лопастном заводе.

Работа выполнялась автором в рамках планов поисковых и научно-исследовательских работ ИрГУПС и ATTA, программ совместных работ с институтами ИНЦ СО РАН, программ реконструкции и модернизации машиностроительной базы АНХК (г. Ангарск). По тематике диссертации автором получен российский патент, опубликовано 16 научных работ, включая патент на полезную модель.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на Межвузовской научно-технической конференции & laquo-Современные технологии и научно-технический прогресс& raquo- (Ангарск, 1998 г., 1999 г.), IV региональной научно-практической конференции & laquo-Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири& raquo- (Иркутск, 2001 г.), Международной научно-технической конференции & laquo-Математика и ее приложения& raquo- (Ула-Удэ, 2001 г., 2003 г., 2005 г.), Всероссийской научной конференции & laquo-Современные проблемы механики& raquo- Улан-Удэ, Москва, 2002 г., 2004 г.), Всероссийской научно-технической конференции с международным участием & laquo-Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте& raquo- (Красноярск, 2005), Межрегиональном научном семинаре & laquo-Современные технологии. Системный анализ. Моделирование& raquo- (Иркутск, 2005 г.), XIII Байкальской международной школе-семинаре & laquo-Методы оптимизации и их приложение& raquo- (Иркутск — Северобайкальск, 2005 г.), Научной конференции & laquo-Информационные и математические технологии в науке, технике и образовании& raquo- (Иркутск-Северобайкальск, 2005 г.), а также на ежегодных научно-технических конференциях Иркутского государственного университета путей сообщения и Ангарской государственной технической академии.

В заключение автор хотела бы выразить свою признательность д.т.н., профессору Гозбенко В. Е. за поддержку и внимание к работе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Разработка новых инженерно-технических решений связана на первой стадии с математическим моделированием, как инструментарием оценки возможности реализации тех или иных процессов, попытками на основе системных позиций определится с комплексом проблем, требующих внимания в первую очередь.

Автором предлагается принципиальный подход к обоснованию возможности создания автоматизированного агрегата, в котором простой по конструкции робот обеспечивает контакт детали со сборочным приспособлением не за счёт точности воспроизведения схватом траектории движения, реализации усилий или параметров движения детали, а несколько иным путём. Предполагается, что схват робота на заключительной стадии технологического процесса (контакт со сборочным приспособлением, другой деталью и т. п.) входит в соприкосновение (взаимодействие) с копиром, который выполняет роль наводящего вспомогательного устройства (образно говоря, исполняющего для схвата робота функции своеобразного «поводыря «). При состоявшемся контакте приводы по всем степеням подвижности манипулятора, кроме одного, могут быть отключены, что упрощает управление процессом, снимает вопросы обеспечения устойчивости движения, точности позиционирования. Автором получен патент на полезное устройство и разработаны научно — методические основы, обеспечивающие изучение возможностей таких систем, условия повышения эффективности их работы, оценки уровня динамических параметров, возможностей силового расчета и реализации специальных мер для повышения надежности взаимодействия.

В силу обозначенных причин работа носит комплексный характер и затрагивает ряд специфических задач динамики и прочности современных машин (промышленных роботов) в той её части, которая связана с синтезом движения, оценкой рабочего пространства, выбором конфигурации исполнительного механизма (манипуляционной системы), точностью позиционирования, оценкой уровня упругих колебаний, разработкой специальных средств гашения упругих колебаний, что необходимо для обеспечения надежности машинных комплексов.

По результатам исследований можно сделать ряд основных выводов:

1. Предложен и разработан ряд принципиально новых подходов в техническом обеспечении сборочных процессов в автоматизированных машинных агрегатах на основе идеи разделения движения и контактного взаимодействия.

2. Разработаны математические модели контактного взаимодействия схвата манипулятора с неподвижным и подвижным копирами.

3. Предложен метод структурирования и построения рабочего пространства обслуживания зон контакта схвата манипулятора с копиром, показана неоднородность пространства и возможность выбора рациональных соотношений.

4. Разработана математическая модель и алгоритмическое обеспечение в задачах выбора рациональной конфигурации манипуляционной системы по показателям податливости.

5. Разработаны математические модели для оценки динамических свойств упругих манипуляторов, предложены оценки и подходы для построения расчетных схем манипуляторов.

Показать Свернуть

Содержание

Глава 1. Обзор и анализ современного состояния вопроса. Постановка задачи исследования.

1.1. Манипуляционные системы в реализации технологических процессов.

1.1.1. Методы предварительной ориентации деталей.

1.1.2. Организация движения, свойства.

1.1.2.1. Системы отсчета и преобразования координат. Задачи кинематики.

1.1.2.2. Обратная задача кинематики роботов.

1.2. Тенденции развития технологических комплексов. Задачи взаимодействия.

1.2.1. Задачи и методы динамического анализа.

1.2.2. Силы, действующие в механизмах робота.

1.2.3. Особенности конструкции исполнительных механизмов.

1.3. Упругие колебания роботов и вибрации технических объектов.

1.4. Ограничение уровня динамических воздействий. Элементы теории виброзащиты.

1.4.1. Элементы теории виброзащиты.

1.5. Цель и задачи исследования.

Глава 2. Типовые задачи движения манипулятора в составе сборочного комплекса.

2.1. Принципиальные особенности взаимодействия с ограничителем (копиром).

2.2. Кинематика простейших манипуляторов, взаимодействующих с ограничителями простейшей формы.

2.3. Кинематические условия отсутствия удара при контакте.

2.4. Построение рабочей зоны для двухзвенного манипулятора.

2.5. Обобщение методики построения рабочей зоны.

2.6. Податливость манипулятора в зоне контакта и выбор его конфигурации.

2.7. Выводы по главе 2.

Глава 3. Динамика взаимодействия с ограничителем. Условия отсутствия динамического удара.

3.1. Определение управляющих сил при позиционировании плоского двухзвенного манипулятора.

3.2. Уравновешивание плоского двухзвенного манипулятора.

3.2.1. Статическое уравновешивание двухзвенного манипулятора.

3.2.2. Динамическое уравновешивание двухзвенной манипуляционной системы.

3.3. Оптимальное по быстродействию управление движением двухзвенной манипуляционной системой.

3.4. Безударное движение двухзвенной манипуляционной системы.

3.4.1. Обеспечение безударного движения манипуляционной системы путем регулирования скорости.

3.4.2. Точная остановка схвата манипуляционной системы.

3.5. Конфигурация двухзвенной манипуляционной системы, обеспечивающая минимальную работу механизма.

3.6. Выводы по главе 3.

Глава 4. Особенности кинематики и динамики манипуляционных систем, взаимодействующих с подвижным копиром при кинематическом и динамическом замыкании цепи. Упругие колебания роботов. !

4.1. Кинематика манипуляционной системы, взаимодействующей с подвижным копиром. ИЗ

4.1.1. Условия безотрывного движения манипуляционной системы.

4.1.2. Определение скорости и ускорения схвата манипуляционной системы при движении по подвижному ограничителю.

4.2. Исследование точности позиционирования исполнительного органа промышленного робота.

4.3. Определение структуры расчетных моделей при изменении конфигурации манипулятора.

4.3.1. Обоснование расчетных схем манипулятора и дифференциальные уравнения движения.

4.4. Теоретические исследования систем гашения упругих колебаний на основе приводов манипуляторов.

4.4.1. Особенности построения и технической реализации систем гашения упругих колебаний на основе приводов манипуляторов.

4.4.2. Учет взаимосвязанности движений при расчете систем гашения колебаний манипуляторов.

4.4.3. Расчет систем гашения упругих колебаний на основе трехмассовой расчетной схемы.

4.4.4. Особенности построения системы гашения вынужденных колебаний.

4.4.5. Принципиальная схема построения программного комплекса.

4.4.5.1. Модель двухзвенной манипуляционной системы.

4.4.5.2. Алгоритм управления двухзвенной манипуляционной системой.

4.5. Выводы по главе 4.

Список литературы

1. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред. A.A. Воронова и И. А. Огурко. — М.: Наука, 1984. — 344с.

2. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1975. -638 с.

3. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. — М.: Машиностроение, 1989- С. 13−16.

4. БабаковИ.М. Теория колебаний. — М.: Наука, 1966. — 560 с.

5. Баранов С. А. Инструментальный комплекс и языковое обеспечение для проектирования систем программирования сборочных РТК: Автореф. дис. канд. техн. Наук. — Томск, 1990. — 14 с.

6. Белянин П. Н. Промышленные роботы. — М.: Машиностроение, 1975. -400 с.

7. Бидерман B. JI. теория механических колебаний. — М.: Высшая школа, 1980. -408 с.

8. Бруевич Н. Г., Белянин П. Н. управление автоматами при многоцелевой автоматизации производства // Вопросы автоматизации технологического проектирования. — М., 1978. — № 381. — С. 2−8.

9. Буляткин В. П. Методы компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Новосибирск, 1984. — 16 с.

10. Ю. Васюков А. Н., Рыбак В. Н. Программ оптимального управления манипулятором с шестью степенями подвижности при прямолинейном движении схвата // Вопросы теории роботов и искусственного интеллекта. — Киев: Наукова думка, 1976.- С. 115−120.

11. Вейц B. JI. Динамика машинных агрегатов. — JI.: Машиностроение, 1969. -370 с.

12. Верещагин А. Ф., Генорозов B. JI., Кучеров B. JI. Алгоритмы управления манипулятором по вектору скорости. — М.: Изв. АН. СССР, Техническая кибернетика, 1975, № 3. — С. 66−71.

13. Верещагин А. Ф. принципы наименьшего принуждения Гаусса для моделирования на ЭВМ динамики роботов-манипуляторов // ДАН СССР, 1975. -т. 220. № 1. -С. 51−53.

14. Вибрации в технике: Справочник: в 6 т. / Под ред. К. В. Фролова и др. — Т. 6: 3ащита от вибрации и ударов / В. К. Асташев и др. — М.: Машиностроение, 1995. -456 с.

15. Виноградов И. Б. и др. Особенности кинематикиманипуляторов и метод объемов. — Механика машин. Вып. 27−28. — М.: Наука, 1971.

16. Виттенбург И. Динамика системы твердых тел. — М.: Мир, 1980. -295 с.

17. Воробьев Е. И., Козырев Ю. Г., Царенко В. И. Промышленные роботы агрегато-модульного типа. — М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.

18. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. — М.: Наука, 1985. — 207 с.

19. Вульфсон И. И., Коловский М. З. Нелинейные задачи динамики машин. — JL: Машиностроение, 1968. — 284 с.

20. Глушков В. М., Рыбак В. И. Основные направления работ в области роботостроения. — Киев: Наукова думка, 1975. — 22 с.

21. Гозбенко В. Е. Управление динамическими свойствами механических колебательных систем. — Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 2000. -412 с.

22. Гозбенко В. Е., Романова (Донская) Е. Ю. Анализ системы управления манипулятором // Автоматизированные системы контроля и управления на транспорте. — Иркутск: ИрИИТ, 1999. Вып. 5. — С. 32−35.

23. Гозбенко В. Е., Романова Е. Ю. Взаимодействие манипулятора с окружностью // Транспортные проблемы сибирского региона. — Иркутск: ИрИИТ, 1998. Вып. 2. — с. 70−72.

24. Гозбенко В. Е., Романова (Донская) Е. Ю. Динамический синтез управления манипулятора с ограничителем // Информационные технологии контроля и управления на транспорте. — Иркутск: ИрИИТ, 2000. Вып. 8. — С. 117−120.

25. Гозбенко В. Е., Романова (Донская) Е. Ю. Управление двухзвенни-ком с безударным движением // Управление в системах: Вестник ИрГТУ. Сер. Кибернетика. — Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 1999. Вып. 2. — С. 35−39.

26. Горнаков A.B. Исследование и разработка системы геометрического моделирования в задачах робототехники: Авторреф. дис. канд техн. наук. -Томск, 1990.- 16 с.

27. Гусев A.A. Адаптивные устройства сборочных машин. — М.: Наука, 1979. -208 с.

28. Динамика управления роботами / В. В. Козлов, В. П. Макарычев, A.B. Тимофеев и др.- Под ред. Е. И. Юревича. — М.: Наука, 1984. — 334 с.

29. Довбня Н. М., Юревич Е. И. Принципы построения и этапы проектирования роботизированных технологических комплексов // Исследование ро-бототехнических систем и их очувствления. — М., 1983. — С. 211−216.

30. Донская Е. Ю. Возможности управления плоским манипулятором для обеспечения безударного движения // Математика, ее приложения и математическое образование: Материалы международной конференции. Часть 1. Улан-Удэ, 2002. — С. 169−173.

31. Донская Е. Ю., Гозбенко В. Е. Безударное движение механической системы, обеспечиваемое регулированием скорости // Материалы IV региональной научно-технической конференции & laquo-Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири& raquo-. — Иркутск, — 2001. — С. 128−130.

32. Донская Е. Ю., Драч М. А. Исследование зависимости податливости манипулятора в зоне сборки от выбора его конструкции // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. — ИрГУПС. № 4, 2004. — С. 6064.

33. Донская Е. Ю., Драч М. А. Податливость манипулятора в зоне контакта и выбор его конфигурации // Труды XIII Байкальской международной школы-семинара. — Институт систем энергетики СО РАН, 2005. — С. 113 117.

34. Донская Е. Ю., Засядко A.A. Рациональное построение рабочей зоны автоматизированного комплекса //Трибофатика: Сборник докладов V Международного симпозиума по трибофатике. ISTF — 2005. 3 -7 октября 2005 г. Иркутск: ИрГУПС, 2005. — Том. 3. — С. 305−313.

35. Дружинина И. Б. Алгоритм решения обратной задачи о положении для манипуляционных роботов // Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов. — Иркутск: ИЛИ, 1982. — С. 161−168.

36. Елисеев C.B. Структурная теория виброзащитных систем / отв. Ред. А. Н. Панченков. — Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1978. — 222 с.

37. Елисеев C.B., Буляткин В. П., Бенске Ю. П., Хвощевский Г. И. Принципы построения робототехнического комплекса для автоматизации сборки // Разработка, испытание и внедрение промышленных роботов. — М., 1980. — № 394. -С. 3−10.

38. Елисеев C.B., Бутырин С. А., ДружининаИ.Б. Автоматизация начальной стадии проектирования манипуляционных роботов на базе 111 111 ПАМИР // III Всесоюзн. совещ. по робототехническим системам. Тез. Докл. ч. IV. -Воронеж, 1984. -С. 100−101.

39. Елисеев C.B., Бутырин С. А., Засядко A.A. Функциональные модули пакета прикладных программ для задач проектирования манипуляционных роботов // Пакеты прикладных программ. Методы, разработки. — Новосибирск: Наука, 1981. — С. 206−216.

40. ЕлисеевС.В., Бутырин С. А., Орлов А. В. Пакет прикладных программ для решения задач механики и анализа управляемого движения манипуляторов // Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов. — Иркутск: ИЛИ, 1982. С. 3−17.

41. Елисеев C.B., Волков J1.H., Кухаренко В. П. Динамика механических систем с дополнительными связями. — Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1990. -214 с.

42. Елисеев C.B., Гозбенко В. Е., Донская Е. Ю., Димов A.B., Драч М. А. Манипулятор для сборки деталей. Патент на полезную модель. Бюлл. № 33. 27. 10. 2004.

43. Елисеев C.B., Донская Е. Ю., Драч М. А. Возможности и формы контактных взаимодействий в сборочных процессах // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. — ИрГУПС. № 3, 2004. — С. 35−38.

44. Елисеев C.B., Нерубенко Г. П. Динамические гасители колебаний / отв. Ред. А. Н. Панченков. — Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1982. — 144 с.

45. Елисеев C.B., Кузнецов Н. К., Лукьянов A.B. Упругие колебания роботов. — Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1990. — 317 с.

46. Елисеев C.B., Романова (Донская) Е.Ю., Гозбенко В. Е. Управление механической системой с ограничителем // Информационные технологии контроля и управления на транспорте. — Иркутск: ИрИИТ, 2000. Вып. 8. — С. 107−110.

47. Елисеев C.B., Свинин М. М. Математическое и программное обеспечение в исследованиях манипуляционных систем. — Новосибирск: Наука. 1992. -296 с.

48. Елисеев C.B., Свинин М. М. Об одном варианте построения и моделирования работы сборочного РТК с несколькими манипуляторами // Роботы и робототехнические системы. — Иркутск: ИПИ, 1986. — С. 3−19.

49. Елисеев C.B., Ченских В. Р., Хвощевский Г. И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. — Иркутск: Из-во Иркут. Ун-та, 1982. -С. 132−145.

50. Ермошенко Ю. В. Управление виброзащитным состоянием в задачах виброзащиты и виброизоляции: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Иркутск, 2002. 24 с.

51. Ефанов О. Б., Кушнир В. В., Павлов Ю. Н., Райнес Я. К., Янсон Н. Я. Разработка и внедрение роторных роботов // Механизация и автоматизация производства. — 1987. — № 1. — С. 8−9.

52. Зубов Э. К. Автоматизация процессов загрузки деталей с помощью промышленных роботов. — Рига, 1979. — 38 с.

53. Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Покровский л.М. алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — Л.: Машиностроение, 1977. — 248 с.

54. Камышный Н. И. Автоматизация загрузки станков. — М.: Машиностроение, 1977. — 288 с.

55. Кобринский A.A., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов. — М.: Наука, 1985. — 344 с.

56. Коловский М. З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. — М.: Наука, 1988. — 240 с.

57. Колчин Н. И Механика машин. — М., Л.: МАШГИЗ. 1962, т. 2−235 с.

58. Комплексная программа реорганизации и развития отечественного локомотиво- и вагоностроения, организации ремонта и эксплуатации пассажирского и грузового подвижного состава на период 2001—2010 гг. — Москва, 2001. &mdash-76 с.

59. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляци-онные системы роботов. — М.: Машиноведение, 1989. — 318 с.

60. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент. — 1981. — № 2. — С. 9−13

61. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. — М.: Машиностроение, 1978. -295 с.

62. Косилов В. В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. — М.: Машиностроение, 1978. — 256 с.

63. КостюкВ.И., Ямпольский Л. С., Иваненко И. Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. — Киев, 1983. — С. 44−47.

64. Кошкин Л. Н Роторные и роторно-конвейерные линии. — М.: Машиностроение, 1982. — 336 с.

65. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. — М.: Мир, 1985. -285 с.

66. Кулаков Ф. М., Новаченко С. Н., Павлов В. А. Динамическая модель робота // Теория, принципы устройства и применение роботов и манипуляторов. Л.: ЛПИ, 1984. — С. 123−126.

67. Кулаков Ф. М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. — М.: Наука, 1980. — 448 с.

68. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. — М.: Энергия, 1971. — 316 с.

69. Левитская о.Н., Левитский Н. И. Курс теории механизмов и машин. — М.: Высш. Шк., 1985. — 269 с.

70. Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко A.C. Системы управления ма-нипуляционных роботов. — М.: Наука, 1987. — 416 с.

71. Механика промышленных роботов / Под ред. К. В. Фролова. Е. И. Воробьева. — Кн. 1: Кинематика и динамика / Е. И. Воробьев, С. А. Попов, Г. И. Шевелева. М.: Высш. Шк., 1988. — 304 с.

72. Муценек К. Я. Методика исследования точности установки деталей роторами // автоматизация сборочных процессов. — Рига: Зинатне, 1991. — С. 34−37.

73. Научные основы автоматической сборки машин / Под ред. Н. П. Новикова. — М.: Машиностроение, 1976. — 472 с.

74. Никитин А. Н. Взаимодействие элементов роботизированных товарных комплексов в условиях переменного потока деталей: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Ленинград, 1986. — 22 с.

75. Никифоров С. О., Челпанов И. Б., Слепнев В. В. быстродействующие циклоидальные манипуляторы. — Улан-Удэ: БИЕН СО РАН, 1996. — 111 с.

76. Овакимов А. Г., Сергеев А, В. Матрица податливости передач привода манипуляторов и ее приложение к расчету статических ошибок положения. — М.: Машиностроение, 1980. № 3. — С. 40−45.

77. Озол О. Г. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1984. — 432 с.

78. Павленко И. И. Кинематическая структура промышленных роботов // Изв. Вузов. Сер. Машиностроение. — 1977. — № 9. — С. 42−48.

79. Патаринский С. П. Об одном методе динамического управления ма-нипуляционными роботами // механика и процессы управления в технологических системах. — Новосибирск: Наука, 1992. — С. 151−168.

80. Переналаживаемые сборочные автоматы / Под ред. В.А. Якимови-ча. — Киев: Техника, 1979. — 176 с.

81. Петров Б. А. Манипуляторы. — Л.: Машиностроение, 1984. — 283 с.

82. Петров Б. Н., Крутько П. Д., Попов Е. П. Построение алгоритмов управления как обратная задача динамики // Докл. АН СССР. — 1979. — № 5. -С. 1078−1081.

83. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. — М.: Наука, 1976. — 104 с.

84. Попов Е. П. Роботы-манипуляторы // Избранные проблемы прикладной механики. — М.: ВИНИТИ, 1974. — С. 124−126.

85. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 398 с.

86. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Под ред. Ю. Г. Козырева. — М.: Машиностроение, 1988. — 240 с.

87. Промышленные роботыб внедрение и эффективность / Под ред. К. Асаи, С. Кигами, Т. Козима и др. — М.: Мир, 1987. — 384 с.

88. Романова (Донская) Е.Ю., Битюкова С. М. Двухзвенник, взаимодействующий с окружностью // Современные технологии и научно-технический прогресс: Тезисы докладов научно-технической конференции. — Ангарск: АГТИ, 1998. -С. 168.

89. Романова (Донская) Е.Ю., Гозбенко В. Е. Управление манипулятором с ограничителем // Информационные технологии контроля и управления транспортными средствами. — Иркутск: ИрИИТ, 2000. — Вып. 6. — С. 167 170.

90. Свинин М. М. Алгоритмическое и программное обеспечение задач моделирования и оценки функциональных возможностей манипуляционных системб Автореф. дис. канд техн. наук. — Ленинград, 1989. — 20 с.

91. Силкин A.C., Лебедева Г. Н. Организация сборочных роботизированных комплексов // Роботизация сборочных процессов. — М., 1985. — С. 174−184.

92. Смольников Б. А. Проблемы механики и оптимизации роботов. — М.: Наука, 1991. -361 с.

93. Современные промышленные роботы. Каталог / Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. — М., 1984. — 148 с.

94. Справочник по промышленной робототехнике / Под ред. Ш. Нофа. — М.: Машиностроение, 1989. — С. 28 — 29.

95. Терликова Т. Ф., МельниковА.С., Баталов В. И. Основы конструирования приспособлений. — М.: Машиностроение, 1980. — 119 с.

96. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. — М.: Машиностроение, 1988. — 212 с.

97. Тывес Л. И., Маркевич C.B. Планирование движений робототехни-ческих систем с учетом собственных динамических свойств // Автоматиз. эксперимент в динам, машин. — М., 1987. — С. 119−125.

98. Управляющие системы промышленных роботов / под ред. И. М. Макарова, В. А. Чиганова. — М.: Машиностроение, 1984. — 288 с.

99. Устройство промышленных роботов / Под ред. Е. И. Юревича, Б. Г. Аветикова и др. — Л.: Машиностроение, 1980. — 333 с.

100. Фомин A.B. Современные тенденции развития сборочных процессов в зарубежном машиностроении // Научные основы автоматизации сборки машин. — М., 1976. — С. 437−460.

101. Фролов К. В. Теория механизмов и машин. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. — 79 с.

102. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М.: Мир, 1989. — 624 с.

103. Хвощевский Г. И. Принципы построения и обеспечения динамической точности и взаимодействия манипуляционных элементов робототехни-ческих комплексов: Автореферат дис. канд. техн. наук. — Иркутск, 2003. — 20 с.

104. Хоменко А. П. Динамика и управление в задачах виброзащиты и виброизоляции подвижных объектов. — Иркутск: ИГУ, 2000. — 293 с.

105. Храбров A.C. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. — Л.: Машиностроение, 1979. — 230 с.

106. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов. — л.: Машиностроение, 1990.- 223 с.

107. Что могут роботы / Под ред. C.B. Елисеева. — Иркутск: Вост. -Сиб. кн. Изд-во, 1988. -104 с.

108. Шахинпур М. Курс робототехники. — М.: Мир, 1990. — 527 с.

109. Щепетильников В. А. Уравновешивание механизмов. — М.: Машиностроение, 1982. — 256 с.

110. Юзепчук С. А. Технико-экономические основы сборочных процессов в машиностроении. — М.: Машиностроение, 1977. — 230 с.

111. Юревич Е. И. Основы робототехники. — Л.: Машиностроение, 1984. -271 с.

112. Юревич Е. И., Аветиков Б. Г., Корытко О. Б. Устройство промышленных роботов. — Л.: машиностроение, 1980. — 33 с.

113. Ястебов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. — М.: Машиностроение, 1979. — 176 с.

114. Kane T.R., Levinson D.A. The use of Kane’s dynamical equations in Robotics // The Jntern Journal of robotics research. — 1983. — v. 2. № 3. — p. 3−21.

115. Wicker J. Dynamic behavior of spatial linkage. Part 1. — Exact equations of motion. P. 251−258. Part 2. — Small escillations about equilibrium. P. 258 265. Trans of the ASME.B. — 1979. — v.9. № 1.

Заполнить форму текущей работой