Исследование стійкості й якості процесів управління лінійних стаціонарних САУ

МАИ.

кафедра 301.

Лабораторна робота № 2 по курсу.

«Основи теорії автоматичного управления».

Дослідження стійкості й якості процесів управління лінійних стаціонарних САУ.

група 03−302 Домнинский М.А.

М.1996.

Задание.

Дана структурна схема.

Ку Ка /(ТаS+1).

Kk /(T2kS2+2(TkS+1) Y.

1)Рассчитать діапазон виміру Ку, у якому САУ устойчива.

2)Показать характер розподілу коренів характеристичного рівняння замкнутої системи та характер перехідною функції системи з керованої перемінної (у) межах стійкості й поблизу них.

3)Промоделировать САУ (спостерігати процеси межах поблизу них, порівняти результати розрахунку результати моделювання.) Зробити выводы.

4)Оформить результати розрахунку результати моделирования.

Критерій Найквиста.

W (S)=KyK1 / (T1 j (+1)*K2 / (T2(j ()2+2(T1j (+1).

K1=2.

K2=1,5 W (S)=Ky*2*1,5/(0,01j (+1)(-0,022(2+0,04*0,2j (+1)=.

T1=0,01.

T2=0,02.

=3Ky/(-(0,02)2(2+0,008j (+1−0,04*10−4j (3-(20,08*10−3+0,01j ()= (=0,2.

=3Ky/((-(0,02)2(2+1−0,08*10−3(2)+j (0,018(-0,04*10−4(3)).

з d.

Kd=0 3Ky (0,018(-0,04*10−4(3)=0.

(K/c=-1 3ky/(-(0,02)2(2+1−0,08*10−3(2)=-1.

3Ky (0,018(-0,04*10−4(3)=0 1)(=0 2)0.018=0,04*10−4(2.

(2=4500.

Ky1=-(-(0,02)2(2+1−0,08*10−3(2)/3=-1/3 ((=0) Ky2=-(-(0,02)2(2+1−0,08*10−3(2)/3=-(-(0,02)2*4500−0,08*10- 3*4500+1)/3=0,3866(0,387.

МАИ.

кафедра 301.

Лабораторна робота № 3 по курсу.

«Основи теорії автоматичного управления».

Виділення областей стійкості у площині двох параметрів системы.

група 03−302 Домнинский М.А.

М.1995.

Задание.

Дана структурна схема САУ.

Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2(TkS+1) Y.

1)Исследовать вплив коефіцієнта передачі Ку і Т1 на стійкість методом D-разбиения. 2) Объяснить, чому за Т1(0 і Т1((система допускає необмежено збільшити Ку без втрати стійкості. 3) Промоделировать САУ і знайти експериментально значення Ку по крайнього заходу для 3 значень Т1 (устойчив.).

4)Сделать выводы.

1)W (S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2(T2S+1) A (S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2(T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2(T2S+1)+T2S2+2(T2S+1 S=j (Ky (K1-K2)+T1(T1S3+2(T2S2+S)+T2S2+2(T2S+1.

P (S) Q (S) S (S).

P (j ()=P1(()+jP2(() Q (j ()=Q1(()+jQ2(() S (j ()=S1(()+jS2(() P1=K1K2 P2=0 Q2=-T1(3+(Q1=-2(T2(2 S1=-T2(2+1.

S2=2(T2(.

P1(() Q1(() ((()=.

P2(() Q2(().

— S1(() Q1(() (((()=.

— S2(() Q2(().

P1(()-S1(() (((()=.

P2(()-S2(().

((()=K1K2((-T22(2+1)(0.

1) 0(((1/T2 ((0.

1/T2 ((((((0.

KyK1K2 +T1(-2(T2(2-)-T2(2+1=0.

T1(-T2(3+()+2(T2(=0.

KyK1K2-T1T22((2 — T2(2+1=0.

— T1T2(3 +T1(=-2(T2(.

T1=-2((2(/(-T2(3+()=2(T2/(T2(2−1), ((0.

Ky=(T1T22((2+T2(2−1)/K1K2=(2(T2/(T2(2−1)*T22((2+T2(2−1)/K1K2.

Асимптоты: y=ax+b a=K1K2T2/2(2=0.15.

b= -T2(2=4*10−3 y=0.15x-4*10−3 — похила асимптота Т1=0 -горизонтальна яасимптота (((, Ку=1/3.

Визначення стійкості :

У сфері IY у коренів 2−3, а т.к. система 3-го порядку (в цієї обласи 0 коренів (r=3 (області I і YII — устойчивы.

2) при Т1(0 і Т1((незалежно від Ку система перебуває у зоні стійкості. 3) Т1=8*10−3 Ку1=0.71.

Т2=16*10−3 Ку2=0.39.

Т3=24*10−3 Ку3=0.37.

Вывод. Знайдені під час моделювання коефіцієнти Ку узгоджуються з теоретичними розрахунками .