Розділ 1. Аналіз системи автоматичного керування

Аналіз ланок системи і системи в цілому

Структурна схема слідкуючої системи побудована на основі принципової технічної схеми (рис. 1). Дана система є системою із повною початковою інформацією, такі системи ще називають звичайними. Система має початкову інформацію достатню для розв’язання поставленого завдання на період всього часу своєї роботи. Як видно, система має замкнуту структурну схему.

Система — сукупність елементів або пристроїв, що знаходяться у відносинах і зв’язках між собою і утворюють певну цілісність (єдність) [1, c.150].

Ланка — елемент, що входить до САК в якому певним чином перетворюється вхідний параметр у вихідний (схематично зображається у вигляді блоку, але не відображає особливості його конструкції).

Рисунок 1.1 — Функціональна схема системи автоматичного керування.

Таблиця 1.1 — Вхідні дані.

Кожна ланка зображена прямокутником, у якому відображені, у вигляді предаточних функцій, її динамічні властивості.

Дана система складається з 4 послідовно розміщених ланок, ланки за збуренням та ланки зворотнього зв’язку.

Послідовно з'єднані ланки:

Безінерційні ланки ;

W1(p) = k1.

Ланку прийнято називати без інерційною, якщо зв’язок між вхідною і вихідною величинами визначається відношенням Xвих = KX (вх). Передавальна функція без інерційної ланки: W (p) = K рівна коефіцєнту передачі цієї ланки Аперіодичні ланки першого порядку ;

.

Так називається ланка, що має одну енергетичну ємність, в якій при подачі на вхід ступінчастого впливу вихідна величина приходить до нового усталеного значення за експоненціальним законом [1,c.300].

Аперіодичні ланки другого порядку ;

Інтегруюча ланка (ланка зворотнього зв’язку) ;

Зворотний зв’язок — вплив результату функціонування якої-небудь системи на характер її подальшого функціонування. Тобто, введення сигналу з виходу підсилювача на його вхід, де він додається до вхідного сигналу або віднімається з вхідного сигналу [4, c.310].

Ідеальна безінерціальна ланка при введенні похідної ;