Розрахунок параметрів регулятора за умови настройки зовнішнього контуру на МО

Структурна схема зовнішнього контуру буде включати в себе механічну частину, оптимізований (налаштований) на МО внутрішній контур, який виконує роль фільтра, що забезпечує необхідну швидкість перехідних процесів в системі (розділ 3.4), а також регулятор швидкості, параметри якого є визначеними за умови налаштування контуру на МО. Перед тим, як проводити налаштування зовнішнього контуру на модульний оптимум, необхідно забезпечити компенсацію передатної функції кола зворотного зв’язку зовнішнього контуру за методикою, наведеною в розділі 3.4 та ввести послідовно до контуру регулювання компенсуючу ланку. Після цього зовнішній контур можна розглянути у вигляді, наведеному на рис. 3.6.1.

Рисунок 3.6.1 Зовнішній контур регулювання швидкості ДПС.

Розрахунок структури і параметрів регулятора проводиться за формулою (3.4.2) при умові, що і=2, а в якості об'єкта регулювання, який підлягає структурній і параметричній компенсації, буде виступати ланка.

(3.6.1).

З урахуванням сказаного вище, передатна функція регулятора, за умови налаштування зовнішнього контуру на МО, дорівнює:

(3.6.2),.

.

На основі отриманого вище виразу (3.6.2), можна зробити висновок про те, що для забезпечення настройки зовнішнього контуру на МО, в контур швидкості необхідно ввести П-регулятор з коефіцієнтом настройки рівним значенню (3.6.2). При цьому передатна функція зовнішнього контуру регулювання буде рівна передатній функції фільтра Баттерворса 3-го порядку:

(3.6.3).

Якщо промоделювати систему, то можна виявити наявність статичної похибки вихідного сигналу щ по навантаженню Мс, але інші показники якості перехідних процесів в системі будуть оптимальними.