Проектування маніпулятора

РефератДопомога в написанніДізнатися вартістьмоєї роботи

У майбутньому роботі поставлено завдання з проектування саме промислового робота індекс рухливості маніпулятора якого наступний ПХ-ВZ-BY. Необхідно, щоб ця робот робив крапкову зварювання в чотирьох точках позиционирования. Найкращі уми планети б’ються над основним завданням, лежачої з кінця таких галузей знань, як штучний інтелект, технічна кібернетика, психологія, системний аналіз, саме… Читати ще >

Проектування маніпулятора (реферат, курсова, диплом, контрольна)

Міністерство Освіти Республіки Молдова.

Технічний Университет.

Молдовы.

Кафедра КПЭА.

Курсова работа.

з дисципліни: Робототехніка тема: Проектування манипулятора.

Выполнил.

cт. грн. EI — 972 Сороків А.С.

Перевірив доцент Мардаре И.А.

Кишинів 2001.

Задание.

Запровадження 4.

1. Кінематична схема маніпулятора 6.

2. Опис послідовності рухів ланок маніпулятора 7.

3. Форма, розміри і місцезнаходження робочої зони 8.

4. Спрощена конструкція маніпулятора зі зв’язаними системами координат 11.

5. Результуючі однорідні матриці перетворень кожної точки позиціонування 12.

6. Принципова електрична схема устрою управління 16.

7. Складальний чертёж маніпулятора в прямокутної правобічній системі координат 17.

Укладання 18.

Література 19.

CPAE EI 2102 972 17 ПЗ.

Манипулятор

UTM FRE.

EI — 972.

1. Кінематична схема манипулятора.

На малюнку 1 представлена кінематична схема маніпулятора виконана в правобічною прямокутної системі координат.

Індекс рухливості маніпулятора: Пх — Вz — By.

Рис. 1 Кінематична схема манипулятора.

2. Опис послідовності рухів ланок манипулятора.

1. У вихідному стані робочий орган маніпулятора перебуває у першої точці позиціонування, на початку системи координат. Жоден з ланок не здійснювало движения.

2. Ланка один робить переміщення, у результаті робочий орган переміщається з точки як точку два.

3. Друге ланка робить переміщення, у результаті робочий орган повертається на 180(й більше наближена до точки три.

4. Ланка один робить переміщення, у своїй робочий орган переміщається в точку четыре.

5. Друге ланка робить переміщення, у слідстві чого, робочий орган повертається на 180(й повертається на точку один.

3. Форма, розміри і місцезнаходження робочої зоны.

Для визначення параметрів робочої зони необхідно розрахувати геометричні розміри манипулятора.

Отже, необхідно визначити розміри циліндра поступального переміщення, і навіть розміри циліндра обертального перемещения.

Спочатку визначимо розміри циліндра поступального перемещения:

Рис. 2 Циліндр поступальної подвижности.

Визначимо довжину циліндра L по формуле:

[pic], где.

М — заданий поступальний перемещение.

1,1 — взяте з конструктивних соображений.

[pic].

Визначимо діаметр циліндра D по формуле:

[pic].

Визначимо розміри циліндра вращательных подвижностей:

Рис. 3 Циліндр обертальної подвижности.

Визначимо довжину циліндра L по формуле:

[pic], где.

М — величина поступального переміщення для повороту на необхідний кут, що визначається за такою формулою М = (d для повороту на кут 360(d — діаметр валу обертання (4см).

0,05 — запас на поршні та інші конструктивні элементы.

Оскільки є дві обертальні рухливості, це була розрахована довжина кожної рухливості, які равны:

[pic] [pic].

Визначимо діаметр циліндра D по формуле:

[pic], где.

2,5 — коефіцієнт, враховує діаметр валу обертання і тодлщину рейки.

1,1 — з конструктивних соображений.

Результати визначення диаметра:

[pic] [pic].

Рис. 4 Параметри робочої зоны.

На малюнку 4 представлена робоча зона робочого органа.

З цієї малюнка видно, що чотири точки позиціонування робочого органу відзначені цифрами 1,2,3,4.

4. Спрощена конструкція маніпулятора зі зв’язаними системами координат.

Див. Мал.5 Спрощена конструкція маніпулятора зі зв’язаними системами координат.

Пов’язані системи координати розставлено відповідно до уявленнями Денавита — Хартенберга.

Система [X0,Y0,Z0] - пов’язана система координат 1-го звена.

[X1,Y1,Z1] - пов’язана система координат 2-го звена.

[X2,Y2,Z2] - пов’язана система координат 3-го звена.

[XР, YР, ZР] - пов’язана система координат робочого органа.

5. Результуючі однорідні матриці перетворень кожної точки позиционирования.

Результуючі однорідні матриці перетворення визначаються з допомогою рівняння кінематики манипулятора:

[pic].

Визначення однорідної матриці перетворення перша точки позиціонування робочого органа:

[pic].

[pic][pic].

[pic].

Однорідна матриця перетворень перша точки равна:

[pic].

Визначення однорідної матриці перетворення для другий точки позиціонування робочого органа:

[pic].

Провівши необхідні підрахунки, як у минулому разі одержимо однорідну матрицю перетворень для другий точки:

[pic].

Визначення однорідної матриці перетворення для третьої точки позиціонування робочого органа:

[pic].

Провівши необхідні підрахунки, як у минулому разі одержимо однорідну матрицю перетворень для третьої точки:

[pic].

Визначення однорідної матриці перетворення для четвертої точки позиціонування робочого органа:

[pic].

Провівши необхідні підрахунки, як у минулому разі одержимо однорідну матрицю перетворень для четвертої точки:

[pic].

6. Принципова електрична схема устрою управления.

7. Складальний чертёж маніпулятора в прямокутної правобічній системі координат.

Рис. 7 Складальний чертёж маніпулятора в прямокутної правобічній системі координат.

Заключение

У цьому роботі спроектували маніпулятор, що проводить технологічну операцію точкової зварювання. Цей маніпулятор може дати зварювання в чотирьох точках позиціонування, а їх кількість можна збільшити до восьми.

Також у роботі використовується позиційна систему управління і подана схема електрична принципова устрою управління, і навіть складальний чертёж манипулятора.

Як свідчить проект робот може справлятися з декотрими завданнями виконуваними людьми, і особливо незамінною допомогу подібного робота стає у складних умовах, у яких людині неможливо работать.

1. Конспект «Робототехніка» Мардаре І.А., 2001, ТУМ.

2. «Роботи і автоматизація виробництва», Асфаль Р.,.

М.:Машиностроение, 1989 г.

Слово «робот» впровадили звернення чеським писателем.

Карелом Чапеком і спочатку означало: «машина з антропоморфним (людиноподібним) поведінкою, яка частково чи цілком виконує функції людини в взаємодії навколишнім світом». Письменника-фантаста, хіміка за освітою, Айзека Азімова, багато хто називає теоретиком робототехніки. Сам він пише звідси таке: «Я до дня, коли мої закони сприймають серйозно цитують у наукових статтях ученые-робототехники». Перші роботи, имитировавшие зовнішні вигляд і руху чоловіка, використовувались у розважальних цілях. З розвитком техніки роботи втратили з людиною і перетворилися на різні пристрої і механізми, які звільняють від важку й одноманітною роботи, з посади, небезпечну здоров’я (за умов підвищеної радіації, високої або з низьким температури, в важкодоступних місцях). Нині робототехніка представляє людині величезний спектр допоміжних пристроїв, починаючи з роботівзварювальників і до підводними телеуправляемыми системами.

Найкращі уми планети б’ються над основним завданням, лежачої з кінця таких галузей знань, як штучний інтелект, технічна кібернетика, психологія, системний аналіз, саме — завданням наділити робототехническую систему разумом.

Промислові роботы.

Ця група роботів також повністю позбавлена розуму. Призначені тільки у тому, щоб замінити особи на одне всіх важких, монотонних, потокових роботах. Ці роботи діють виходячи з жорстко описаних програм, тож іноді наповнюють собой.

автоматичні лінії, ділянки, і навіть здатні виконувати повний виробничий цикл. Вчені виділяють у цій групі три покоління роботів, та їх призначення не змінюється, вони були й залишаються невтомними робітниками, що роблять своєї роботи 24 години на добу, не вимагаючи зарплати, доплати за понаднормові, премії і отпусков.

Після закінчення роботи мусить бути представленна принципова електрична схема устрою управления.

———————————;

Литера Ліст Листов.

У 3 19.

Ліст № докум. Подп. Дата Разраб. Сороків О.С. Перевірив Мардаре И.А.